目前常見(jiàn)的機器人一般采用中空走線(xiàn)的方式布線(xiàn)，在關(guān)節處過(guò)線(xiàn)管需穿過(guò)減速機，減速機通常為外購，因此其規格固定，若線(xiàn)纜數量較多，則需擴大過(guò)線(xiàn)管的管徑，但受限于減速機的尺寸不可變動(dòng)，導致過(guò)線(xiàn)管的管徑也無(wú)法改動(dòng)。

實(shí)用新型內容

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，過(guò)線(xiàn)管的管徑不受限于減速機的尺寸，本實(shí)用新型提供一種機械手及應用其的三維激光切割機，所采用的技術(shù)方案如下：

本實(shí)用新型所提供的機械手包括四軸組件、過(guò)線(xiàn)管和用于激光切割的工作組件，所述工作組件安裝在所述四軸組件的輸出端，所述四軸組件包括四軸安裝板、四軸電機以及四軸輸出輪，所述四軸電機的輸出端安裝有四軸減速機，所述四軸減速機安裝在所述四軸安裝板，所述四軸減速機的輸出端通過(guò)傳動(dòng)帶驅動(dòng)所述四軸輸出輪轉動(dòng)，所述四軸輸出輪帶動(dòng)所述工作組件轉動(dòng)，所述四軸輸出輪通過(guò)滾動(dòng)軸承與所述四軸安裝板安裝，所述四軸輸出輪的中部成型有用于安裝所述過(guò)線(xiàn)管的**安裝孔。

進(jìn)一步，所述**安裝孔中通過(guò)脹套安裝所述過(guò)線(xiàn)管。

進(jìn)一步，所述**安裝孔的一端成型為用于定位所述脹套的**孔肩，所述**安裝孔的另一端安裝有壓蓋。

進(jìn)一步，所述滾動(dòng)軸承內圈布置有用于固定所述過(guò)線(xiàn)管的環(huán)形接頭。

進(jìn)一步，所述四軸減速機通過(guò)過(guò)渡板安裝在所述四軸安裝板，所述過(guò)渡板成型有多個(gè)腰型孔，所述四軸安裝板布置有張緊安裝塊和用于頂住所述過(guò)渡板的張緊件。

本實(shí)用新型所提供的三維激光切割機包括機械手。

進(jìn)一步，三維激光切割機還包括用于升降所述機械手的Z軸組件、用于驅動(dòng)所述機械手沿X軸方向移動(dòng)的X軸組件以及用于驅動(dòng)所述機械手沿Y軸方向移動(dòng)的Y軸組件中的至少一種。

進(jìn)一步，所述Z軸組件包括Z軸安裝板、Z軸電機以及帶動(dòng)所述機械手升降的Z軸梁，所述Z軸電機通過(guò)齒輪齒條機構驅動(dòng)所述Z軸梁升降。

進(jìn)一步，所述X軸組件包括X軸橫梁、X軸電機以及帶動(dòng)所述機械手移動(dòng)的X軸移動(dòng)板，所述X軸電機通過(guò)齒輪齒條結構驅動(dòng)所述X軸移動(dòng)板移動(dòng)。

進(jìn)一步，所述Y軸組件包括Y軸橫梁、Y軸電機以及帶動(dòng)機械手移動(dòng)的Y軸移動(dòng)板，所述Y軸電機通過(guò)齒輪齒條機構驅動(dòng)所述Y軸移動(dòng)板移動(dòng)。

有益效果：四軸減速機的輸出端通過(guò)傳動(dòng)帶驅動(dòng)四軸輸出輪，四軸輸出輪帶動(dòng)工作組件，過(guò)線(xiàn)管穿過(guò)四軸輸出輪的中部，從而將四軸減速機與過(guò)線(xiàn)管分離，可根據過(guò)線(xiàn)管的直徑來(lái)選用四軸輸出輪的規格，過(guò)線(xiàn)管的尺寸不再受限于四軸減速機的尺寸。本實(shí)用新型結構合理，可廣泛應用于自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域。

附圖說(shuō)明

圖1為三維激光切割機的結構圖；

圖2為機械手、Z軸組件、X軸橫梁、Y軸移動(dòng)板以及Y軸電機的結構圖；

圖3為X軸橫梁、Y軸移動(dòng)板以及Y軸電機的結構圖；

圖4為Z軸組件、X軸電機、X軸移動(dòng)板的結構圖；

圖5為機械手的結構圖，圖中過(guò)線(xiàn)管顯示一部分；

圖6為四軸組件的剖視圖，圖中除去四軸罩殼和四軸蓋板的結構；

圖7為四軸組件的結構圖，圖中出去四軸罩蓋和四軸蓋板的結構。

具體實(shí)施方式

下面結合圖1至圖7對本實(shí)用新型做進(jìn)一步的說(shuō)明。

本實(shí)用新型涉及一種機械手，其包括四軸組件、過(guò)線(xiàn)管12和用于激光切割的工作組件11，工作組件11安裝在四軸組件的輸出端。

四軸組件包括四軸安裝板13、四軸電機14以及四軸輸出輪15，四軸電機14的輸出端安裝有四軸減速機16，四軸減速機16安裝在四軸安裝板13，四軸減速機16的輸出端通過(guò)傳動(dòng)帶18驅動(dòng)四軸輸出輪15轉動(dòng)，四軸輸出輪15帶動(dòng)工作組件11轉動(dòng)，四軸輸出輪15通過(guò)滾動(dòng)軸承17與四軸安裝板13安裝，滾動(dòng)軸承17的外圈通過(guò)若干個(gè)螺釘安裝在四軸安裝板13，四軸輸出輪15的端面通過(guò)若干個(gè)螺釘安裝在滾動(dòng)軸承17的內圈。

某些實(shí)施例中，四軸安裝板13安裝有四軸罩殼34和四軸蓋板，將四軸減速機16的輸出端、四軸輸出輪15和傳動(dòng)帶18封裝在一殼體中。

機械手為中空走線(xiàn)方式，過(guò)線(xiàn)管12穿過(guò)四軸組件。四軸輸出輪15的中部成型有用于安裝過(guò)線(xiàn)管12的**安裝孔，四軸安裝板13成型有可供過(guò)線(xiàn)管12穿過(guò)的第二通孔。某些實(shí)施例中，工作組件11通過(guò)四軸連接件安裝在四軸組件的下方，四軸連接件的上端安裝在四軸輸出輪15的端面，四軸連接件中空，四軸連接件的中空部分與過(guò)線(xiàn)管12的內腔相通。

某些實(shí)施例中，第二通孔布置有密封圈，密封圈為唇形結構。

某些實(shí)施例中，**安裝孔中通過(guò)脹套19安裝過(guò)線(xiàn)管12。某些實(shí)施例中，**安裝孔的一端成型為用于定位脹套19的**孔肩，**安裝孔的另一端安裝有壓蓋20，壓蓋20用于定位過(guò)線(xiàn)管12的端部和防止脹套19脫出。

某些實(shí)施例中，滾動(dòng)軸承17內圈布置有用于固定過(guò)線(xiàn)管12的環(huán)形接頭21，過(guò)線(xiàn)管12穿過(guò)環(huán)形接頭21。

某些實(shí)施例中，四軸減速機16通過(guò)過(guò)渡板22安裝在四軸安裝板13，過(guò)渡板22成型有多個(gè)腰型孔，過(guò)渡板22通過(guò)穿過(guò)各腰型孔的螺釘安裝在四軸安裝板13，四軸安裝板13布置有張緊安裝塊23和用于頂住過(guò)渡板22的張緊件24，通過(guò)張緊件24調整傳動(dòng)帶18的張緊，張緊件24可選用螺釘或螺栓。

本實(shí)用新型涉及三維激光切割機，其包括機械手，機械手的結構如前所述。某些實(shí)施例中，三維激光切割機還包括用于升降機械手的Z軸組件、用于驅動(dòng)機械手沿X軸方向移動(dòng)的X軸組件以及用于驅動(dòng)機械手沿Y軸方向移動(dòng)的Y軸組件中的至少一種。

某些實(shí)施例中，Z軸組件包括Z軸安裝板25、Z軸電機26以及用于帶動(dòng)機械手升降的Z軸梁27，Z軸電機26通過(guò)齒輪齒條機構驅動(dòng)Z軸梁27升降。某些實(shí)施例中，Z軸梁27的外側安裝有齒條和至少一個(gè)Z軸導軌，Z軸安裝板25安裝至少一個(gè)Z軸定滑塊，Z軸電機26安裝在Z軸安裝板25，Z軸電機26的輸出端安裝有齒輪。

某些實(shí)施例中，為方便走線(xiàn)，Z軸梁27設計為中空結構，過(guò)線(xiàn)管12穿過(guò)Z軸梁27。

某些實(shí)施例中，X軸組件包括X軸橫梁28、X軸電機29以及帶動(dòng)機械手移動(dòng)的X軸移動(dòng)板30，X軸電機29通過(guò)齒輪齒條機構驅動(dòng)X(jué)軸移動(dòng)板30移動(dòng)。某些實(shí)施例中，X軸橫梁28布置有齒條和至少一個(gè)X軸導軌，X軸移動(dòng)板30通過(guò)至少一個(gè)X軸滑塊沿X軸導軌移動(dòng)，X軸電機29安裝在X軸移動(dòng)板30，X軸電機29的輸出端安裝有齒輪。

某些實(shí)施例中，Y軸組件包括Y軸橫梁31、Y軸電機32以及帶動(dòng)機械手移動(dòng)的Y軸移動(dòng)板33，Y軸電機32通過(guò)齒輪齒條機構驅動(dòng)Y軸移動(dòng)板33移動(dòng)。某些實(shí)施例中，Y軸橫梁31布置有齒條和至少一個(gè)Y軸導軌，Y軸移動(dòng)板33通過(guò)至少一個(gè)Y軸滑塊沿Y軸導軌移動(dòng)，Y軸電機32安裝在Y軸移動(dòng)板33，Y軸電機32的輸出端安裝有齒輪。

以下對三維激光切割機的一優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行說(shuō)明。三維激光切割機包括機械手、Z軸組件、X軸組件以及兩個(gè)Y軸組件，X軸橫梁28的兩端分別安裝在兩個(gè)Y軸移動(dòng)板33上，Z軸安裝板25安裝在X軸移動(dòng)板30，機械手安裝在Z軸梁27的下端。

以上結合附圖對本實(shí)用新型的實(shí)施方式作了詳細說(shuō)明，但是本實(shí)用新型不限于上述實(shí)施方式，在所述技術(shù)領(lǐng)域普通技術(shù)人員所具備的知識范圍內，還可以在不脫離本實(shí)用新型宗旨的前提下作出各種變化。