一、如圖1中機器人J1軸處于170時(shí)，已經(jīng)發(fā)生碰撞，這種情況是不允許發(fā)生的。所以我們必須要機器人中設置軟限位，對機器人起到安全保護。

二、設置步驟如下：

按下【MENU】（菜單）鍵一下一頁(yè)一系統一→軸動(dòng)作范圍一ENTER鍵。如圖2所示；

三、將光標移動(dòng)到需要修改的軸范圍，在示教器中直接輸入新的設定值：

上限值：表示關(guān)節可動(dòng)范圍的上限值。代表該軸的正方向范圍：

下限值：表示關(guān)節可動(dòng)范圍的下限值。代表該軸的負方向范圍；

經(jīng)過(guò)測試得出）1軸的范圍處于+110°和-110°時(shí)不會(huì )與圍墻發(fā)生碰撞，所以在）1軸的范圍中設定值為該正負值，如圖3所示。

四、按下【FCTN輔助菜單→下一頁(yè)一啟動(dòng)模式一ENTER鍵一冷啟動(dòng)，

五、冷啟動(dòng)完成后即可生效。

六使用關(guān)節坐標系下，移動(dòng)關(guān)節1軸，當正向位置到達了110°時(shí)，機器人會(huì )報錯，機器人就無(wú)法再向前移動(dòng)，同理，當反向位置到達了-110°時(shí)，機器人也會(huì )報錯，同時(shí)機器人也無(wú)法再向后移動(dòng)。