1.焊接機器人介紹

 隨著(zhù)電子技術(shù)、計算機技術(shù)、數控和機器人技術(shù)的發(fā)展，自20世紀60年代以來(lái)，自動(dòng)焊接機器人的技術(shù)越來(lái)越成熟。

 1)穩定和提高焊接質(zhì)量；

 2)提高勞動(dòng)生產(chǎn)率；

 3)可在有害環(huán)境下工作，提高工人的勞動(dòng)強度；

 4)降低了對工人操作技術(shù)的要求

 5）縮短了產(chǎn)品改型換代的準備周期，減少相應的設備投資。

 因此，它已廣泛應用于各行各業(yè)。

 2.焊接機器人的優(yōu)點(diǎn)

 焊接機器人全球保修3年(車(chē)身、控制箱、教學(xué)箱、操作箱、控制電纜)；

 2)全中文操作界面，易懂，可支持6種語(yǔ)言選擇；

 3)工作半徑長(cháng)，標準焊接機器人工作半徑可達1.4米或2米(不包括焊槍)；

 4)運動(dòng)速度高，**可高于另一個(gè)。機器人40％軸移動(dòng)速度為210°/ S，190°/ S，210°/ S，210°/ S，420°/ S，420°/ S，600°/ S;

 5)高效防撞功能，焊槍防撞傳感器，伺服防撞傳感器；

 6)高效防塵、防塵等級IP54級;

 7）內置電纜，有效改善第6軸的工作范圍

 8)內置焊接機器人PLC，外部可以保存PLC（ ** 個(gè)I / O點(diǎn)）;

 9)以多種方式鏈接區域網(wǎng)絡(luò )，I / O接口，DeviceNet，CC-link ......

 10)外軸同步協(xié)調功能，可在教學(xué)箱上操作外軸，使機器人與外軸同步，完成復雜焊接；

 11)電弧監控功能，教學(xué)箱可監控焊接電流、焊接電壓、線(xiàn)路負荷等。DL350II還可以監控掛鉤時(shí)的防濺速率；

 12)根據焊條的長(cháng)度和使用環(huán)境，自動(dòng)調整焊接特性，使焊接的實(shí)際電流、電壓和設定值；

 13)焊接機器人斷弧功能，傳統機器人焊接工藝產(chǎn)生電弧，機器人緊急停止，我們的機器人可自動(dòng)恢復到預設的重啟位置和重啟次數；

 3.焊接機器人設備

 點(diǎn)焊機器人的焊接設備由于采用綜合焊鉗，焊接變壓器安裝在焊鉗后面，變壓器必須盡可能小。容量較小的變壓器可使用50臺Hz工頻交流，對于容量大的變壓器，50已經(jīng)開(kāi)始采用逆變技術(shù)Hz工頻交流變成600～700Hz減少和減少變壓器的體積。變壓后可直接使用600～700Hz交流焊接，也可進(jìn)行二次整流，用直流焊接。焊接參數由定時(shí)器調整，見(jiàn)圖1b。新的定時(shí)器是微機化的，所以機器人控制柜可以直接控制定時(shí)器，而不需要另一個(gè)接口。點(diǎn)焊機器人的焊鉗通常使用氣動(dòng)焊鉗。氣動(dòng)焊鉗兩個(gè)電極之間的開(kāi)口度一般只有兩級沖程。一旦調整了電極壓力，就不能隨意改變。近年來(lái)，一種新型的電動(dòng)伺服點(diǎn)焊鉗出現，如圖4所示。焊鉗的開(kāi)閉由伺服電機驅動(dòng)，碼盤(pán)反饋，可根據實(shí)際需要隨意選擇和預置。電極之間的壓力也可以無(wú)級調整。這種新型電動(dòng)伺服點(diǎn)焊鉗具有以下優(yōu)點(diǎn)：

 1)每個(gè)焊點(diǎn)的焊接周期可以大大降低，因為焊鉗的開(kāi)啟程度是由機器人精確控制的，機器人在點(diǎn)與點(diǎn)之間的移動(dòng)過(guò)程和焊鉗可以開(kāi)始關(guān)閉；焊接一點(diǎn)后，當焊鉗打開(kāi)時(shí)，機器人可以移動(dòng)。機器人到位后，無(wú)需等待焊鉗關(guān)閉或焊鉗完全打開(kāi)；

 2）只要不發(fā)生碰撞或干擾，就可以根據工件的情況隨意調整焊鉗的開(kāi)度，以節省焊鉗的開(kāi)度和開(kāi)合時(shí)間。

 3)焊鉗閉合加壓時(shí)，不僅可以調節壓力大小，還可以輕輕閉合兩個(gè)電極，減少沖擊變形和噪音。

 4.焊接機器人的維護

 一.焊接機器的日常檢查和維護

 1.送絲機構。包括送絲力距是否正常，送絲導管是否損壞，是否有異常報警。.氣體流量是否正常。3.焊槍安全保護系統是否正常（禁止關(guān)閉焊槍安全保護）4.水循環(huán)系統工作正常嗎？.測試TCP(建議每班交接后編制測試程序運行)

 二.焊接機器人的周檢和維護

 1.擦洗機器人各軸.檢查T(mén)CP的精度。3.檢查清渣油位.檢查機器人各軸零件是否準確。.清潔焊機水箱后面的濾網(wǎng)。.清潔壓縮空氣進(jìn)氣口處的濾網(wǎng)。.清理焊槍噴嘴處的雜質(zhì)，避免堵塞水循環(huán)。.清潔送絲機構，包括送絲輪、壓絲輪、導絲管。.檢查軟管束和導絲軟管是否損壞或斷裂。.檢查焊槍安全保護系統是否正常，外部緊急停止按鈕是否正常。

 三.焊接機器人的月檢和維護

 1.潤滑機器人各軸。1-6軸加白色潤滑油。油號86E006。2.RP變位機和RTS軌道上的紅油嘴加黃油。油號:86K007 3.RP變位器上的藍色油嘴加灰色導電脂。油號:86K004 4.用潤滑油輸送絲輪滾針軸承。(少量黃油)5.清洗清槍裝置，加注氣動(dòng)馬達潤滑油。(普通機油)6.用壓縮空氣清洗控制柜和焊機。.檢查焊機水箱冷卻水水位，及時(shí)補充冷卻液（純凈水加少許工業(yè)酒精即可）8.除完成1-8項工作外，每周檢查的所有項目檢。

 四.操作人員負責焊接機器人的維護，其中人員分配如下：

 每次維護必須添加維護記錄，設備故障應及時(shí)報告維護，詳細描述設備故障前的情況和操作，積極配合維護人員維護，順利恢復生產(chǎn)！公司將不定期抽查設備維護情況。建議操作人員在每班交接時(shí)仔細檢查設備的完整性，并記錄`各班設備運行情況良好

 5.焊接機器人的基本功能:

 ①回憶功用：

 存儲與生產(chǎn)過(guò)程相關(guān)的操作順序、運動(dòng)方法、運動(dòng)速度和信息。

 ②示教功用：

 離線(xiàn)編程，在線(xiàn)教學(xué)，直接教學(xué)。在線(xiàn)教學(xué)包括教學(xué)盒和扶導教學(xué)。

 ③與外圍設備聯(lián)系：

 輸入輸出接口、通信接口、網(wǎng)絡(luò )接口、同步接口。

 ④坐標設置功能：

 四種坐標系：關(guān)節坐標系、絕對坐標系、東西坐標系和用戶(hù)自定義。

 ⑤人機接口：

 教學(xué)盒、操作面板、顯示屏。

 ⑥傳感器接口：

 定位檢測、視覺(jué)、觸覺(jué)、力感等。

 ⑦方向伺服功能：

 焊接機器人多軸聯(lián)動(dòng)、運動(dòng)控制、速度和加速控制、動(dòng)態(tài)補償等。

 ⑧故障診斷安全維護功能：

 系統狀態(tài)監測、故障狀態(tài)下的安全維護和故障自診斷。