切割加工是一種常見(jiàn)的加工方式，而隨著(zhù)技術(shù)的發(fā)展，如今切割加工可以采用不同的介質(zhì)來(lái)作為切割的刀具，常見(jiàn)的主要有利用金屬進(jìn)行切割加工的，利用含有金剛砂的高壓水進(jìn)行切割加工的，還有利用激光進(jìn)行切割加工的。常見(jiàn)的金屬切割加工的精度較低，切割效率也較低，而且切割時(shí)容易產(chǎn)生較大的污染。常見(jiàn)的含有金剛砂的高壓水的切割加工，雖然切割效率相對于金屬切割加工較高，但切割效率依然很難讓人滿(mǎn)意，并且其在切割柔性材料或者比較薄的材料時(shí)容易出現較大誤差。激光切割加工則具有高效、環(huán)保、高精度等優(yōu)點(diǎn)。

現有的激光切割通常只能對已知模型的物體進(jìn)行切割，來(lái)便于對激光切割中激光頭的移動(dòng)軌跡進(jìn)行規劃，以保證切割位置的準確。但是，實(shí)際生產(chǎn)加工中，往往難以預先了解物體的具體模型，尤其是對于具有多個(gè)自由曲面的物體，其三維模型也無(wú)法有效獲得，這使得激光切割加工受到了很大的局限。

實(shí)用新型內容

本實(shí)用新型的目的在于提供一種基于三維機器視覺(jué)的3D激光切割系統，可以解決上述問(wèn)題的一個(gè)或者多個(gè)。

根據本實(shí)用新型的一個(gè)方面，提供了一種基于三維機器視覺(jué)的3D激光切割系統，包括送料機構、三維相機、三維激光切割機、計算機和機架，所述三維相機和三維激光切割機均安裝在機架內，所述送料機構穿過(guò)機架，所述送料機構用于輸送物料，所述送料機構輸送的物料依次經(jīng)過(guò)三維相機的拍攝位置和三維激光切割機的切割位置，所述三維相機與計算機通過(guò)導線(xiàn)或者網(wǎng)絡(luò )連接進(jìn)行數據傳輸，所述三維激光切割機與計算機通過(guò)導線(xiàn)或者網(wǎng)絡(luò )連接進(jìn)行數據傳輸。

本實(shí)用新型的有益效果是：本實(shí)用新型中，三維相機和三維激光切割機均通過(guò)導線(xiàn)或者網(wǎng)絡(luò )與計算機連接，使得三維相機和三維激光切割機均能與計算機進(jìn)行有線(xiàn)或者無(wú)線(xiàn)式的數據傳輸，而三維相機和計算機能構成三維機器視覺(jué)系統，即三維相機通過(guò)拍攝物料，并將拍攝的數據傳輸到計算機中，計算機再根據拍攝的數據計算出物料的三維模型。而用戶(hù)能根據上述三維機器視覺(jué)系統獲得的物料的三維模型規劃出需要進(jìn)行物料的切割軌跡，并以此通過(guò)計算機控制三維激光切割機來(lái)對物料進(jìn)行切割，保證切割的準確性。由此，本實(shí)用新型能適用于各種物體，甚至是具有多個(gè)自由曲面的物體的三維模型獲取和激光切割，大大增加了激光切割的適用范圍。

在一些實(shí)施方式中，所述送料機構為帶傳動(dòng)機構、鏈傳動(dòng)機構或者機械臂送料機構中的一種。由此，能保證送料機構能平穩地對物料進(jìn)行輸送。

在一些實(shí)施方式中，所述帶傳動(dòng)機構包括電機、傳送帶和曳引輪組，所述傳送帶繞于曳引輪組上，所述電機和曳引輪組相連。由此，電機能通過(guò)曳引輪組帶動(dòng)傳送帶移動(dòng)，使得傳送帶的移動(dòng)能帶動(dòng)物料的隨動(dòng)。

在一些實(shí)施方式中，所述三維相機包括**三維相機、支臂和相機架，所述支臂固定安裝在機架上，所述相機架安裝在支臂上，所述**三維相機安裝在相機架上，所述送料機構輸送的物料經(jīng)過(guò)**三維相機的拍攝位置，所述**三維相機與計算機數據交換。由此，**三維相機能對經(jīng)過(guò)的物料進(jìn)行拍攝，并將其拍攝數據傳輸到計算機中。

在一些實(shí)施方式中，所述**三維相機為雙目面陣立體相機、單目面陣立體相機或者線(xiàn)結構光三維相機中的一種。上述均為常見(jiàn)可靠的三維相機，由此，可以保證**三維相機的工作可靠性。

在一些實(shí)施方式中，所述三維相機還包括第二三維相機，所述第二三維相機固定安裝在相機架上，所述送料機構輸送的物料經(jīng)過(guò)第二三維相機的拍攝位置，所述第二三維相機與計算機數據交換。由此，第二三維相機能對經(jīng)過(guò)的物料進(jìn)行拍攝，并將其拍攝數據傳輸到計算機中，并且配合**三維相機能進(jìn)一步提高獲取到的物料三維數據。

在一些實(shí)施方式中，所述第二三維相機為雙目面陣立體相機、單目面陣立體相機或者線(xiàn)結構光三維相機中的一種。上述均為常見(jiàn)可靠的三維相機，由此，可以保證第二三維相機的工作可靠性。